1. 使用URDF创建机器人模型；包含机器人主体、执行器、传感器和对应的属性
2. 使用Rviz进行可视化，用于调试和添加机器人部件和传感器，以及相关话题或者服务的配置
3. 使用Gazebo将机器人与环境进行交互或仿真。

一、创建机器人模型

ROS 2 developer guide — ROS 2 Documentation: Humble documentation

REP 103 -- Standard Units of Measure and Coordinate Conventions (ROS.org)

在ROS中，坐标系使用右手定义，Z轴为上；对于旋转，同样使用右手定义，绕Z轴逆时针旋转为正。

第一步 我使用 sw_urdf_exporter 创建模型文件：

• 创建模型文件的时候机器人前进的正前方为X轴正方向，顶部为y轴正方向；

<aside> 💡 September 23, 2025 这次实验中，主体框架和两个支撑杆共同组成base_link，这可能是base_link没有按主体框架零件坐标系进行识别，而是按照装配体坐标系进行识别的原因（非单一零件），但是其他单独零件在生成对应的mesh文件的时候是按本身零件文件定义的坐标系生成的，后续可以针对此项内容进行测试。

</aside>

• 单独的连杆（零件）坐标系需要完全按照机器人坐标系，即正前方为X轴正方向，顶部为z轴正方向建模；

<aside> 💡 September 23, 2025 应尽可能将所有部件都按机器人坐标系重新调整，尤其是传感器组件，而非solidworks坐标系

</aside>

• 在solidworks中可以先使用配合矫正零件位置，但影响其运动的配合（完全定义）需要删除。否则插件只能将检测出固定；

<aside> 💡

September 18, 2025 sw_urdf_exporter v1.8

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• 左主动轮：left_drive_wheel
• 右主动轮：right_drive_wheel
• 左前从动轮：left_front_caster
• 右前从动轮：right_front_caster